Antico borgo di origine etrusca. Terricciola si trova alla confluenza delle valli dell’Era, del Cascina e del torrente Sterza. Il villaggio, originariamente costellato di torri difensive, da cui la latina “turris”, toponimo di Terricciola, assume un ruolo di rilievo tra i territori sottoposti al Vescovo di Volterra, nel XII secolo.
Contesa da Pisa e da Firenze, nel 1284 la popolazione di Terricciola giurò fedeltà alla Repubblica di Firenze ed entrò così nelle contese tra questa e la città di Pisa che ne assunse il controllo fino al 1406. Dalla capitolazione di Pisa, Terricciola seguirà le sorti del territorio di Firenze.
Il ricordo di questa contesa resta nel simbolo del comune, dove sono presenti metà giglio fiorentino e metà croce pisana.